ROS作為一款開源機器人操作系統,在各種工業機器人、自動駕駛導航中非常流行,是學習自動駕駛、機器人的方向的人必須接觸的系統軟件,這里以目前寫這篇文件時最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系統安裝為例,寫一篇經驗。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步驟
1/9 分步閱讀
首先要安裝一個基礎的linux系統,在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux發行版本,主要只有Ubuntu Bionic(18系列),Ubuntu Artful(17系列),和Debian Stretch(9系列),故這里以Ubuntu 18.04 LTS系統為例進行安裝。
2/9
首先要添加網絡庫,這里選擇使用國內的鏡像源,中科大的鏡像源安裝速度快一些,如果使用國外的源,電信的寬帶幾乎就安裝不了。
執行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <軟件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list',如下圖指令,加入中科大源到sourcelist。
ROS機器人開發入門_免費視頻課程_訊飛AI大學
廣告
3/9
添加認證密鑰,國內從ubuntu的官方keyserver添加密鑰較快。
使用如下圖命令添加認證公鑰到軟件源中。
【全新】「夢幻西游網頁版」開局滿神裝,人人有神寵
廣告
4/9
更新軟件源緩存數據,sudo apt-get update
合肥 全屋整裝系統_實力品牌集成墻板廠家大保障!
廣告
5/9
新手安裝的直接全環境安裝即可,使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下圖,國內的源下載速度非常快,大概十幾分鐘就可以安裝完成。
查看剩余1張圖
6/9
安裝完成后,接下來要做一些初始化設置才能開始使用。依次輸入
sudo rosdep init
rosdep update
如下圖所示。
查看剩余1張圖
7/9
為了使用方便,你可以將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變量,這樣你可以方便以后的使用。
8/9
最后你需要安裝一些開發使用的編譯工具,最后你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安裝編譯工具如下圖。
9/9
最后使用ros買粉絲re命令測試一下安裝效果。
編輯
1 創建工程
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg action std_msgs rospy
2 設計action定義文件,內容有goal feedback result
這個和service的srv文件很像,放置再工程目錄的action目錄下
ration time_to_wait #goal,客戶端發送的等待總時間
---
ration time_elapsed #result ,服務器端發送的等了多久,
uint32 updates_sent #更新多少次
---
ration time_elapsed # feedback,服務器端周期性的發送已等了多久
ration time_remaining #還剩多久
3 修改CMakeLists.txt文件,配置默認支持
3.1 增加模塊actionlib_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
..... #其他已有模塊
actionlib_msgs#增加
)
3.2 增加action服務定義文件
add_action_files(
DIRECTORY action
FILES Timer.action
)
3.3 action的msg
generate_messages(
DEPENDENCIES
actionlib_msgs
std_msgs
)
3.4 catkin的msg支持
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
actionlib_msgs
)
4 編譯工程
cd ~/catkin_ws
catkin_make
5 編寫action服務器端程序
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('action')
import rospy
import time
import actionlib
from action.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult
def do_timer(goal):
start_time = time.time()
time.sleep(goal.time_to_wait.to_sec())
result = TimerResult()
result.time_elapsed = rospy.Duration.from_sec(time.time() - start_time)
result.updates_sent = 0
server.set_succeeded(result)
rospy.init_node('timer_action_server')
server = actionlib.SimpleActionServer('timer', TimerAction, do_timer, False)
server.start()
rospy.spin()
6 編寫ros的action客戶端程序
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('action')
import rospy
import actionlib
from action.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult
rospy.init_node('timer_action_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('timer', TimerAction)
client.wait_for_server()
goal = TimerGoal()
goal.time_to_wait = rospy.Duration.from_sec(5.0)
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()
print('Time elapsed: %f'%(client.get_result().time_elapsed.to_sec()))
7 測試運行(開四個終端)
ros買粉絲re
rosrun action action_c.py
rosrun action action_s.py
8 查看信息
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/timer/cancel
/timer/feedback
/timer/goal
/timer/result
/timer/status
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rostopic info /timer/goal
Type: action/TimerActionGoal
Publishers: None
Subscribers:
* /timer_action_server (買粉絲://liao-eagle:42857/)
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rosmsg show TimerActionGoal
[action/TimerActionGoal]:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_id
time stamp
string id
action/TimerGoal goal
ration time_to_wait
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rosmsg show TimerGoal
[action/TimerGoal]:
ration time_to_wait
9 rqt_graph
傳遞一下啊
lineEdit中的值,在登陸確認后,傳遞給即將打開的窗體
在ROS中使用傳感器數據需要進行以下步驟:
安裝驅動程序:首先需要安裝傳感器的驅動程序,以便ROS能夠與傳感器進