ind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime,我還有一個不解的地方,這里做一下記錄:
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話,似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看,話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步,但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟?
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型,發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因,即沒有時間輟,程序就無法根據時間進行同步。換句話說,該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是,使用message_filters時,需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴:
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

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ROS 搞懂多話題回調機制以及消息隊列
ROS分按照每天更新一次的頻率進行更新。
ROS分是一種評估用戶綜合行為的指標,用于衡量用戶在平臺上的活躍度和貢獻度。根據ROS分的更新機制,每天會根據用戶近28天內的綜合行為進行評估和計算。如果用戶在當天完成了任務或者有其他行為活動,他們的ROS分會在次日進行更新,反映出用戶的最新行為情況。因此,ROS分的更新頻率是每天一次,以便及時反映用戶的活動和貢獻。
您要問的是ros如何修改cpu頻率?方法如下。
1、輸入以下命令systemscriptruncpuuse。
2、按項目地址,獲取最新的腳本,下載后到原始界面復制粘貼即可。
ROS節點程序運行過程中需要獲取機器人的傳感器信息和發送控制指令,因此不可避免要與機器人進行通信,常見的通訊方式有串口、CAN和網口等,其中串口最為普遍。
ROS通過自帶的 serial 包連接串口設備,進行串口通信,需要提前安裝 serial 包:
sudo apt-get install ros-melodic-serial
串口通信根據數據傳輸方向可以分為 串口發送 和 串口接收 。
通過串口發送數據時,需要明確發送機制,常見的發送機制有:
定時發送是通過設定定時器,以 固定頻率 發送數據包;
觸發條件發送是通過條件判斷語句,判斷某個標志位或某個事件發生后,再發送數據包,特點是 頻率不固定 。
發送數據分為兩個步驟:
由此可知buffer數據結構需要可同時被這兩個步驟訪問,buffer需要為全局變量。
首先根據通信協議定義buffer中的幀頭、幀尾等固定內容,然后接收別的Topic,獲取待發送數據,把獲取的數據填入到協議的數據段,最后根據數據段計算校驗碼。
1 訂閱發送數據的Topic
serial_sub = nh.subscribe("/joy", 10, &De買粉絲deFrame::serial_sub_callback,this);
2 根據Topic填入數據段和校驗
1 創建定時回調函數
首先需要創建一個定時器,設定發送頻率,并指定回調函數名稱
write_rs232_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.01), &De買粉絲deFrame::CB_write_rs232_Cycle, this);
2 通過 serial 將buffer數據寫入串口設備
實例化串口對象,并打開串口
發送數據到串口設備上
注意1:發送數據節點掛掉
若發送數據Topic的節點掛掉后,由于buffer是全局變量,buffer的數據段會一直是上一幀的數據,不會再改變,為避免上述情況,在將數據寫入串口設備后, 將數據段清零。
注意2:joystick包發送機制
在使用PS3/PS4、Xbox手柄時,使用ros-melodic-joy包獲取搖桿數據,手柄的遙桿或者按鍵如果一直處于同一位置(初始零位和最大值)只會發送一幀數據,不會連續發送, 只有當搖桿數據變化時,才會發送數據。
因此使用 rostopic hz /joy 會顯示沒有msg信息傳輸,所以串口程序不會進回調函數獲取發送數據,但是數值確實是一直保持的, 所以就不能將數據段清零。
觸發條件發送與定時發送相比的最大不同之處在于發送頻率不同,不需要設置定時器,在滿足條件后直接將數據寫入串口即可。
調整ROS節點的頻率。
ROS是用于編寫機器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構。
最明顯的變化是生物巨型化 ,大約3億年前,氧氣占空氣的35%。蜻蜓作為一類最古老的昆蟲,大約3億5千萬年前進化出現的,從化石中得知 蜻蜓的體積要大得多 , 因為它們受益于氧含量的增加, 那時候的蜻蜓的翼展大約有2.5英尺。這就是為什么有大型動物如猛犸象和恐龍的原因。隨著氧氣水平下降,大尺寸的動物不復存在。所以如果氧氣加倍,動物也會變大,這將導致地球的動物回歸到史前階段。
氧氣是如此的活躍,它會對活組織造成重大的傷害,高氧氣含量 影響最大的是人類壽命會減短, 自由基(即O2-)被認為會通過氧化應激加劇老化過程,這干擾了許多細胞生理生化過程:蛋白質的合成、DNA復制、細胞間信號傳遞,也被認為是導致多發性硬化癥、老年病、帕金森病和其他許多疾病的原因。 氧氣,生命的能量氣體來源,也是生命退化,疾病,并最終死亡的來源。
氧氣的雙刃特性被稱為氧悖論。一方面,氧賦予了生命的能量。沒有氧氣,活細胞雖然可以通過厭氧代謝(無空氣的無氧方式)從葡萄糖分子中提取能量。然而,在有氧氣條件存在下,人體可以從相同數量的葡萄糖分子中提取16倍無氧條件下的能量。考慮到人類的能量需求,沒有氧氣意味著死亡。大腦中的神經元特別敏感,即使是幾分鐘的缺