/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;
// ExactTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

由于該同步策略是當所有需同步的話題的時間輟嚴格相等時,才會觸發回調函數。這就會導致以下一些問題:
回調函數的觸發頻率必然小于等于這些話題中最小的發布頻率;
回調函數的觸發并不十分穩定,有時候甚至會出現長時間不被觸發的情況。如下圖所示,某一次的間隔甚至長達10s左右。
ROS提供了另外一種方法來實現數據的同步:ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同,該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。
The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image1, 買粉絲nst ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime,我還有一個不解的地方,這里做一下記錄:
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話,似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看,話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步,但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟?
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型,發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因,即沒有時間輟,程序就無法根據時間進行同步。換句話說,該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是,使用message_filters時,需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴:
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

c++
衡陽市民請關注領取補貼!
巨摩互動
廣告

ROS之訂閱多個話題并對其進行同步處理(多傳感器融合)
2.0W閱讀·11評論·22點贊
2019年7月26日
ROS回顧學習(5): 訂閱多個話題并對其進行同步處理
1963閱讀·0評論·0點贊
2020年2月4日
ros_多消息同步回調(Synchronizer)
5149閱讀·2評論·10點贊
2019年10月17日
【ros】message_filters同步點云和圖像數據
1442閱讀·9評論·6點贊
2020年4月21日
ROS MessageFilter訂閱多個激光雷達話題進行同步處理
2690閱讀·1評論·7點贊
2021年1月19日
關于不同傳感器時間同步----ROS提供的時間同步函數message_filters【ROS下linux源碼,】
1174閱讀·2評論·4點贊
2020年7月25日
ROS多Topic接收的時間同步
1052閱讀·1評論·2點贊
2020年9月20日
將時間戳不同的點云和圖像進行時間戳同步;把bag包里的圖像和點云分割成一幀一幀的;把pcd轉成bin格式。
1491閱讀·9評論·5點贊
2021年4月19日
ROS多傳感器數據時間戳同步方案——message_filters::TimeSynchronizer
1539閱讀·0評論·1點贊
2022年7月6日
ROS官方教程[翻譯]---message_filter的使用
2.4W閱讀·3評論·23點贊
2017年8月22日
ROS學習記錄(二):訂閱多節點時間同步
518閱讀·0評論·3點贊
2020年9月18日
ROS自學實踐(10):ROS節點同時訂閱多個話題并進行消息時間同步
8118閱讀·19評論·10點贊
2020年5月23日
ros-多訂閱
551閱讀·0評論·0點贊
2022年5月12日
ROS知識點——生成點云,發布、訂閱ROS點云話題
1795閱讀·0評論·2點贊
2022年8月9日
使用Publish/Subscribe 設計模式達到對象間數據同步
1257閱讀·0評論·1點贊
2004年4月18日
message_filters學習筆記
805閱讀·0評論·0點贊
2021年8月13日
<